Robotyka

Pytania i odpowiedzi dotyczące profesjonalnych robotów, hobbystów, badaczy i studentów

3
Jakiego algorytmu należy użyć do wyważenia robota dwukołowego za pomocą żyroskopu?
Czy istnieje dobry, popularny i niezawodny algorytm, którego mogę użyć, pobierając dane z żyroskopu i używając go do sterowania dwoma niezależnymi kołami, aby utrzymać wyważonego robota w pozycji pionowej? Szukam algorytmu, który pozwoli mi używać go do kierowania robotem, a także utrzymywać go w pozycji pionowej podczas postoju. Umiejętność radzenia …
6
Jaki algorytm powinienem wdrożyć, aby zaprogramować robota sprzątającego pomieszczenie?
W przypadku tego pytania załóż, że następujące rzeczy nie są znane: Rozmiar i kształt pokoju Lokalizacja robota Obecność wszelkich przeszkód Załóżmy również, że następujące rzeczy są stałe: Rozmiar i kształt pokoju Liczba, kształt i lokalizacja wszystkich (jeśli w ogóle) przeszkód Załóżmy, że robot ma następujące właściwości: Może poruszać się tylko …
5
Filtry cząstek: jak wykonać ponowne próbkowanie?
Rozumiem podstawową zasadę filtra cząstek i próbowałem go wdrożyć. Jednak rozłączyłem się w części dotyczącej ponownego próbkowania. Teoretycznie jest to dość proste: ze starego (i ważonego) zestawu cząstek narysuj nowy zestaw cząstek z zamiennikiem. Czyniąc to, faworyzuj te cząsteczki, które mają duże ciężary. Cząstki o wysokiej masie są częściej rysowane, …
8
Bezwzględne pozycjonowanie bez GPS
Za pomocą IMU robot może oszacować swoją bieżącą pozycję w stosunku do pozycji początkowej, ale z czasem pojawia się błąd. GPS jest szczególnie przydatny do dostarczania informacji o pozycji, które nie są tendencyjne z powodu lokalnego nagromadzenia błędów. Ale GPS nie może być używany w pomieszczeniach, a nawet na zewnątrz …
2
Wizualizacja i debugowanie pliku EKF
Obecnie debuguję i dostrajam EKF (Extended Kalman Filter). Zadanie polega na klasycznym śledzeniu pozy robotów mobilnych, w których punktami orientacyjnymi są znaczniki AR. Czasami jestem zaskoczony, jak jakiś pomiar wpływa na oszacowanie. Kiedy patrzę i obliczam zaangażowane liczby i macierze, mogę dowiedzieć się, jak wykonano krok aktualizacji, co i dlaczego …
5
Czy lepiej jest mieć akumulatory rozmieszczone na wirnikach lub na środku multicoptera?
Widziałem 3 podejścia do montażu baterii w multikopteru: Wszystkie akumulatory są sztywno zamontowane w pobliżu środka płatowca Wszystkie akumulatory w torbie wisi pod środkiem płatowca Każdy wirnik ma pewną część akumulatorów sztywno zamontowanych w pobliżu / pod nim. (Na przykład quadkopter z 1/4 wszystkich akumulatorów zamontowanych pod każdym silnikiem). Który …
3
Jak rozwiązać problem odwrotnej kinematyki?
Przednią kinematykę ramienia robota można łatwo rozwiązać. Możemy reprezentować każde połączenie za pomocą macierzy transformacji Denavit – Hartenberg . Na przykład, jeśli złącze jest siłownikiem liniowym, może mieć macierz transformacji:jat godzithi^{th} gdzie długość przedłużenia jest zdefiniowana przez d iT.ja= ⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000reja1⎤⎦⎥⎥⎥Ti=[10000100001di0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right]rejadid_i mając na …
6
Robot nigdy nie idzie prosto
Używam 2 identycznych silników prądu stałego i kółka samonastawnego. Silniki są podłączone do sterownika silnika L293D i są sterowane przez RPi . Robot nie jedzie prosto. Skręca w prawo. Pracuję oba silniki na 100% PWM . Co próbowałem naprawić błąd: Dostosowałem PWM koła jadącego szybciej do 99% , ale robot …
Korzystając z naszej strony potwierdzasz, że przeczytałeś(-aś) i rozumiesz nasze zasady używania plików cookie i zasady ochrony prywatności.
Licensed under cc by-sa 3.0 with attribution required.