Pytania otagowane jako control

Metoda lub urządzenie służące do zarządzania niektórymi częściami systemu, wydawania im poleceń lub regulowania ich.

3
Jakiego algorytmu należy użyć do wyważenia robota dwukołowego za pomocą żyroskopu?
Czy istnieje dobry, popularny i niezawodny algorytm, którego mogę użyć, pobierając dane z żyroskopu i używając go do sterowania dwoma niezależnymi kołami, aby utrzymać wyważonego robota w pozycji pionowej? Szukam algorytmu, który pozwoli mi używać go do kierowania robotem, a także utrzymywać go w pozycji pionowej podczas postoju. Umiejętność radzenia …
6
Robot nigdy nie idzie prosto
Używam 2 identycznych silników prądu stałego i kółka samonastawnego. Silniki są podłączone do sterownika silnika L293D i są sterowane przez RPi . Robot nie jedzie prosto. Skręca w prawo. Pracuję oba silniki na 100% PWM . Co próbowałem naprawić błąd: Dostosowałem PWM koła jadącego szybciej do 99% , ale robot …
2
Optymalna kontrola dla prostego wahadła
Studiuję różne optymalne metody sterowania (i implementuję je w Matlabie), a jako przypadek testowy wybieram (na razie) prosty wahadło (przymocowane do podłoża), które chcę kontrolować do górnej pozycji. Udało mi się to kontrolować za pomocą „prostej” metody sprzężenia zwrotnego (odchylenie w oparciu o kontrolę energii + stabilizacja LQR dla górnej …
15 control 
3
Jak mogę automatycznie regulować parametry PID w locie?
Mam prosty system serwo, który wykorzystuje kontroler PID zaimplementowany w MCU do wykonania sprzężenia zwrotnego. Jednak właściwości systemu zmieniają się dynamicznie, dlatego parametrów PID nie można nigdy dostosować do wszystkich okoliczności. Mój robot to lekkie ramię z napędzanymi z tyłu silnikami elektrycznymi, podobnymi do tego: Ramię wykonuje kilka zadań, w …
4
Jak mogę zmodyfikować tanie serwo hobby, aby działało „swobodnie”?
Mam serwery typu hobby ( Power HD 1501MG ) i chciałbym móc je kontrolować (za pośrednictwem Arduino), więc albo przejdą pod ustawionym kątem, albo przestawią je w tryb „swobodnego działania”, gdzie ładunek zabierze ich gdziekolwiek się pojawi. Czy to w ogóle możliwe, czy po prostu skończę zrzucać koła zębate? Moją …
15 control  rcservo 
1
ROS: najlepsze praktyki?
Zamierzam zbudować mały system robota i wygląda na to, że ROS stanowi niezłą platformę do sterowania i programowania systemu. Zastanawiam się jednak, jaka jest najlepsza praktyka zarządzania komponentami mojego robota. Czy sensowne jest umieszczenie wszystkich czujników w jednym węźle? Czy powinienem umieszczać czujniki tego samego typu w jednym węźle, czy …
14 control  ros 
3
Jak przeprowadzana jest kontrola PIV?
Rozważam eksperymentowanie z kontrolą PIV zamiast kontroli PID. W przeciwieństwie do PID, kontrola PIV ma bardzo mało wyjaśnień w Internecie i literaturze. Istnieje prawie jedno źródło informacji wyjaśniających tę metodę, którym jest artykuł techniczny autorstwa Parker Motion . Z diagramu metody sterowania (który znajduje się w domenie Laplace'a) rozumiem to, …
4
Dlaczego tak trudno jest chodzić?
Przynajmniej na dwóch nogach. Asimo , jeden z najbardziej znanych robotów humanoidalnych, jest już zdolny do chodzenia, chociaż wydaje się, że nie robi tego bardzo stabilnie. I to jest ostatni wynik. O ile wiem, nogi są zasadniczo wielowymiarowymi układami nieliniowymi, teoria ich kontroli znajduje się gdzieś na granicy „bardzo twardego” …
3
Jak mogę kontrolować szybki (200 Hz) system czasu rzeczywistego za pomocą wolnego (30 Hz) systemu?
Obecnie projektujemy robota mobilnego + ramię montowane z wieloma kontrolowanymi stopniami swobody i czujnikami. Rozważam architekturę w dwóch częściach: Zestaw kontrolerów czasu rzeczywistego (Raspeberry Pis z systemem RTOS, takich jak Xenomai lub mikrokontrolery z czystego metalu) do sterowania silnikami ramion i enkoderami. Nazwijmy te maszyny RTx, gdzie x = 1,2,3… …
3
Nie rozumiem integralnej części regulatora PID
Nie rozumiem integralnej części regulatora PID. Załóżmy ten pseudokod z Wikipedii: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative previous_error = error wait(dt) goto start Na początku całka jest …
12 control  pid 
3
Który model jest najlepszy do sterowania sprzężeniem zwrotnym manipulatorów robotycznych: MIMO lub równoległy SISO?
Obecnie projektuję ramię robota z 6-DOF, a moim celem jest możliwość podania wartości zadanych dla pozycji 3D, prędkości i orientacji ( ).x , y, z, x˙, y˙, z˙, θ , α , γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma Do tej pory miałem tylko kontrolę sprzężenia zwrotnego dla systemów SISO w College'u, więc biorąc pod uwagę …
2
Jak obliczyć wymaganą częstotliwość pętli dla kontrolera serwo?
Mam silnik, który napędza ciąg podłączony do ogniwa obciążnikowego. Chciałbym zaimplementować kontroler w zamkniętej pętli, aby kontrolować obciążenie przykładane przez silnik do łańcucha. Jak przejść do określania wymaganej częstotliwości pętli, aby stworzyć stabilny system sterowania? Czy jest to coś w rodzaju częstotliwości Nyquista, w której prędkość pętli powinna być co …
11 control  motor  force 
Korzystając z naszej strony potwierdzasz, że przeczytałeś(-aś) i rozumiesz nasze zasady używania plików cookie i zasady ochrony prywatności.
Licensed under cc by-sa 3.0 with attribution required.