Pytania otagowane jako localization

Lokalizacja to problem szacowania pozycji robota względem mapy jego otoczenia.

5
Filtry cząstek: jak wykonać ponowne próbkowanie?
Rozumiem podstawową zasadę filtra cząstek i próbowałem go wdrożyć. Jednak rozłączyłem się w części dotyczącej ponownego próbkowania. Teoretycznie jest to dość proste: ze starego (i ważonego) zestawu cząstek narysuj nowy zestaw cząstek z zamiennikiem. Czyniąc to, faworyzuj te cząsteczki, które mają duże ciężary. Cząstki o wysokiej masie są częściej rysowane, …
8
Bezwzględne pozycjonowanie bez GPS
Za pomocą IMU robot może oszacować swoją bieżącą pozycję w stosunku do pozycji początkowej, ale z czasem pojawia się błąd. GPS jest szczególnie przydatny do dostarczania informacji o pozycji, które nie są tendencyjne z powodu lokalnego nagromadzenia błędów. Ale GPS nie może być używany w pomieszczeniach, a nawet na zewnątrz …
2
Jak ustalić kurs bez kompasu
Powiedzmy, że upuszczam robota w pozbawione cech środowisko i żadne czujniki oparte na polu magnetycznym (magnetometr / kompas) są niedozwolone. Jakie są metody ustalania, gdzie jest północ? Śledzenie słońca / gwiazd jest opcją, ale nie jest wystarczająco niezawodne, jeśli wziąć pod uwagę pogodę. Czy potrafisz zaobserwować obrót ziemi za pomocą …
3
Latarnia lokalizacyjna Quadcoptera
Chcę użyć sygnału nawigacyjnego RF do zlokalizowania mojego quadkoptera do autolandingu, gdy GPS nie jest wystarczająco precyzyjny, na przykład gdy mój podjazd ma tylko 10 stóp szerokości, a GPS pokazuje jedynie 20-30 stóp. Dokładności (z przysłowiowym jeziorem lawy po obu stronach). Quadkopter wykorzystywałby GPS do latania w szorstkie miejsce, dopóki …
3
Rozszerzony filtr Kalmana z wykorzystaniem modelu ruchu odometrii
W kroku predykcyjnym lokalizacji EKF należy przeprowadzić linearyzację i (jak wspomniano w Robotyka probabilistycznej [THRUN, BURGARD, FOX] strona 206) macierz jakobianową przy zastosowaniu modelu ruchu prędkości, zdefiniowanego jako ⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥′= ⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥+ ⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t( - sin θ + sin ( θ + ω^tΔ t))v^tω^t( cos θ - cos ( θ + ω^tΔ t))ω^tΔ …
5
Jaki jest najdokładniejszy sposób uzyskania poprawki lokalizacji za pomocą GPS?
Oczywiście GPS jest najbardziej oczywistą i dostępną technologią pozwalającą uzyskać „poprawkę” lokalizacyjną dla robota w dowolnym momencie. Jednak, chociaż czasem jest świetny, w innych lokalizacjach i sytuacjach nie jest tak dokładny, jak bym chciał, więc badam, czy istnieje względnie łatwy sposób na poprawę tej dokładności (czy nie, jeśli tak się …
12 localization  gps 
1
Niejednoznaczna definicja filtru Kalmana typu błędu (pośredniego)
Jestem zdezorientowany tym, co dokładnie oznacza termin „Filtr Kalmana pośredniego” lub „Filtr Kalmana błędu”. Najbardziej prawdopodobną definicją, którą znalazłem, jest książka Maybecka [1]: Jak sama nazwa wskazuje, w formule całkowitej przestrzeni stanów (bezpośredniej) stany całkowite, takie jak pozycja i prędkość pojazdu, należą do zmiennych stanu w filtrze, a pomiary są …
1
Dlaczego nadal powinienem używać EKF zamiast UKF?
Bezzapachowy filtr Kalmana jest wariantem rozszerzonego filtra Kalmana, który wykorzystuje inną linearyzację polegającą na transformacji zestawu „Punktów Sigmy” zamiast rozszerzania serii Taylora pierwszego rzędu. UKF nie wymaga obliczeń jakobianów, może być stosowany z nieciągłą transformacją i, co najważniejsze, jest dokładniejszy niż EKF dla wysoce nieliniowych transformacji. Jedyną wadą, którą znalazłem, …
4
Jak zrobić „niewidocznego robota po linii”?
Chciałbym zbudować robota podążającego wirtualną ścieżką (Niewidoczna ścieżka jak „czarna linia na białej powierzchni” itp.). Jestem po prostu entuzjastycznie widząc filmy science fiction, które pokazują, że roboty niosą towary i materiały w zatłoczonym miejscu. I tak naprawdę nie podążają za fizyczną linią. Wyczuwają przeszkody, głębokość itp. Chciałbym zbudować jednego takiego …
4
Jakie są przyjazne dla człowieka określenia dotyczące orientacji robota mobilnego i względnego kierunku obiektów innych niż robot?
W programowaniu robotyki orientacja jest podana przede wszystkim w odniesieniu do współrzędnych x, yi z, z jakiegoś centralnego położenia. Jednak współrzędne x, y, z nie są wygodne do szybkiego zrozumienia przez człowieka, jeśli istnieje wiele lokalizacji do wyboru (np. {23, 34, 45}, {34, 23, 45}, {34, 32, 45} , {23, …
3
W przypadku 6-osiowego robota, przy danej pozycji efektora końcowego i zakresie orientacji, jak znaleźć optymalne wartości połączeń
Biorąc pod uwagę sześcioosiowe przegubowe ramię robota utrzymujące narzędzie w jego efektorze końcowym, jeśli mam pożądaną pozycję narzędzia i orientację narzędzia, będzie dokładnie 1 rozwiązanie odwrotnego równania kinematyki dla robota, aby osiągnąć tę pozycję. (a raczej do 16 różnych rozwiązań, w zależności od zakresu połączeń) Ale jeśli robot trzyma coś …
2
Jak modelować nieprzewidywalny hałas w filtrze Kalmana?
Tło: Wdrażam prosty filtr Kalmana, który szacuje kierunek ruchu robota. Robot jest wyposażony w kompas i żyroskop. Moje zrozumienie: Zastanawiam się nad przedstawieniem mojego stanu jako wektora 2D , gdzie to bieżący kierunek kursu, a to szybkość obrotu zgłaszana przez żyroskop.(x,x˙)(x,x˙)(x, \dot{x})xxxx˙x˙\dot{x} Pytania: Jeśli moje zrozumienie jest prawidłowe, nie będzie …
4
Lokalizowanie roju robotów
Mam pokój o wymiarach 300 x 300 cm z sufitem o wysokości 25 cm (tak, dwadzieścia pięć centymetrów). Zawiera 50 małych robotów kołowych (około 20 cm x 20 cm). Komputer centralny będzie koordynował ruchy robotów, wykorzystując sieć bezprzewodową do wysyłania im poleceń pozycji. Roboty wykonają własną kontrolę pozycji w zamkniętej …
Korzystając z naszej strony potwierdzasz, że przeczytałeś(-aś) i rozumiesz nasze zasady używania plików cookie i zasady ochrony prywatności.
Licensed under cc by-sa 3.0 with attribution required.