Pytania otagowane jako joint

3
Jak rozwiązać problem odwrotnej kinematyki?
Przednią kinematykę ramienia robota można łatwo rozwiązać. Możemy reprezentować każde połączenie za pomocą macierzy transformacji Denavit – Hartenberg . Na przykład, jeśli złącze jest siłownikiem liniowym, może mieć macierz transformacji:jat godzithi^{th} gdzie długość przedłużenia jest zdefiniowana przez d iT.ja= ⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000reja1⎤⎦⎥⎥⎥Ti=[10000100001di0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right]rejadid_i mając na …

2
Dodawanie siłownika lub siły do ​​przegubowego sztywnego modelu nadwozia (Featherstone)
Pracuję nad projektem, w którym muszę modelować system, który zasadniczo składa się z szeregu przegubów kulowych przymocowanych do podstawy, która jest z kolei przymocowana do przegubu pryzmatycznego (szyny). Przeczytałem Sztywne algorytmy dynamiki ciała Roy Featherstone od początku do końca , a także przeczytałem sekcję Dynamika w Springer Handbook of Robotics …
Korzystając z naszej strony potwierdzasz, że przeczytałeś(-aś) i rozumiesz nasze zasady używania plików cookie i zasady ochrony prywatności.
Licensed under cc by-sa 3.0 with attribution required.