Robotyka

Pytania i odpowiedzi dotyczące profesjonalnych robotów, hobbystów, badaczy i studentów

2
Jak wybrać dobrego IMU dla robota kołowego?
W naszym laboratorium mamy kilka robotów typu „Kurt” (mniej więcej wielkości Pioneera, sześć kół, napęd różnicowy). Wbudowane żyroskopy są już naprawdę przestarzałe; głównym problemem jest to, że żyroskopy mają duży dryf, który wzrasta, gdy żyroskop się nagrzewa (błąd wynosi do 3 ° / s). Używamy głównie IMU (inercyjnej jednostki pomiarowej), …
16 ros  imu  odometry  gyroscope  ugv 
2
macierz kowariancji w EKF?
Walczę z koncepcją macierzy kowariancji. Teraz rozumiem dla σ x x , σ y y i σ θ θ, że oni opisać niepewność. Na przykład dla σ x xΣ=⎡⎣⎢σxxσyxσθxσxyσyyσθyσxθσyθσθθ⎤⎦⎥Σ=[σxxσxyσxθσyxσyyσyθσθxσθyσθθ] \Sigma = \begin{bmatrix} \sigma_{xx} & \sigma_{xy} & \sigma_{x \theta} \\ \sigma_{yx} & \sigma_{yy} & \sigma_{y \theta} \\ \sigma_{\theta x} & \sigma_{\theta …
2
Jak działają startupy robotyki?
W startupach inżynierii oprogramowania zazwyczaj chodzisz do pokoju z komputerem lub zabierasz własnego laptopa i piszesz kod. Interesuje mnie sposób, w jaki działają startupy robotyki: Czy istnieje osobna lokalizacja do projektowania robotów? Weźmy na przykład Anki . Czy mają osobne laboratoria badawcze do projektowania robotów? W jaki sposób robot przechodzi …
6
Jaka jest różnica między planowaniem ścieżki a planowaniem ruchu?
Jakie są główne różnice między planowaniem ruchu a planowaniem ścieżki? Wyobraź sobie, że celem algorytmu jest znalezienie drogi między humanoidalnym robotem grającym w piłkę nożną a piłką, która powinna być jak najkrótsza, a jednocześnie spełniać określone bezpieczeństwo na ścieżce pod względem odległości od przeszkód. Jaka jest lepsza terminologia? planowanie ruchu …
2
Optymalna kontrola dla prostego wahadła
Studiuję różne optymalne metody sterowania (i implementuję je w Matlabie), a jako przypadek testowy wybieram (na razie) prosty wahadło (przymocowane do podłoża), które chcę kontrolować do górnej pozycji. Udało mi się to kontrolować za pomocą „prostej” metody sprzężenia zwrotnego (odchylenie w oparciu o kontrolę energii + stabilizacja LQR dla górnej …
15 control 
6
Jaki jest najtańszy / najłatwiejszy sposób na wykrycie osoby?
Chciałbym wiedzieć, czy ktoś z powodzeniem wykrył ssaka o ciepłym ciele (tj. Człowieka) przy użyciu standardowych, niedrogich czujników? Idealnie chciałbym użyć niedrogiego czujnika lub kombinacji czujników do wykrycia osoby w pokoju i zlokalizowania tej osoby. Chciałbym, aby robot wszedł do pokoju, wykrył obecność człowieka (ów), a następnie podszedł do wykrytego …
15 sensors 
2
Programowanie robota po linii z uczeniem się zbrojenia
Zastanawiam się nad zaprogramowaniem robota następującego za pomocą algorytmów uczenia się zbrojenia. Pytanie, nad którym się zastanawiam, brzmi: w jaki sposób mogę uzyskać algorytm do nauki nawigacji dowolną dowolną ścieżką? Po zapoznaniu się z książką Sutton & Barto dotyczącą uczenia się przez wzmocnienie, rozwiązałem problem z ćwiczeniami na torze wyścigowym, …
3
Jak mogę automatycznie regulować parametry PID w locie?
Mam prosty system serwo, który wykorzystuje kontroler PID zaimplementowany w MCU do wykonania sprzężenia zwrotnego. Jednak właściwości systemu zmieniają się dynamicznie, dlatego parametrów PID nie można nigdy dostosować do wszystkich okoliczności. Mój robot to lekkie ramię z napędzanymi z tyłu silnikami elektrycznymi, podobnymi do tego: Ramię wykonuje kilka zadań, w …
4
Czy można poruszać i stabilizować robota dwukołowego bez żyroskopów?
W przypadku robota dwukołowego takiego jak ten udało mi się go ustabilizować, utrzymując nieruchomość. Dokonano tego za pomocą cyfrowego systemu kontroli sprzężenia zwrotnego, odczytując pozycję kół w celu ustalenia położenia, a do określenia prędkości wykorzystano naturalną siłę elektromotoryczną wsteczną z silników kół w pętli sprzężenia zwrotnego. Utrzymywano go stabilnie za …
6
Matematyczne wymagania dla początkujących doktorantów robotyki
Początkujący absolwent robotyki poprosił mnie o obszary matematyki, które powinien odświeżyć (warunki wstępne), aby rozpocząć program badań magisterskich z robotyki. Jakie są dobre materiały / książki, które są niezbędne dla studentów badań? Które powinniśmy zasugerować, aby uczeń rozwinął solidne podstawy w robotyce?
15 research 
4
Jak mogę zmodyfikować tanie serwo hobby, aby działało „swobodnie”?
Mam serwery typu hobby ( Power HD 1501MG ) i chciałbym móc je kontrolować (za pośrednictwem Arduino), więc albo przejdą pod ustawionym kątem, albo przestawią je w tryb „swobodnego działania”, gdzie ładunek zabierze ich gdziekolwiek się pojawi. Czy to w ogóle możliwe, czy po prostu skończę zrzucać koła zębate? Moją …
15 control  rcservo 
2
Struktura danych najbliższego sąsiada dla przestrzeni konfiguracyjnej innej niż euklidesowa
Próbuję zaimplementować strukturę najbliższego sąsiada do użycia w narzędziu do planowania ruchu RRT. Aby zrobić coś lepszego niż liniowe wyszukiwanie najbliższego sąsiada z użyciem brutalnej siły, chciałbym zaimplementować coś w rodzaju drzewa kd. Wydaje się jednak, że klasyczna implementacja drzewa kd zakłada, że ​​każdy wymiar przestrzeni można podzielić na „lewy” …
1
ROS: najlepsze praktyki?
Zamierzam zbudować mały system robota i wygląda na to, że ROS stanowi niezłą platformę do sterowania i programowania systemu. Zastanawiam się jednak, jaka jest najlepsza praktyka zarządzania komponentami mojego robota. Czy sensowne jest umieszczenie wszystkich czujników w jednym węźle? Czy powinienem umieszczać czujniki tego samego typu w jednym węźle, czy …
14 control  ros 
Korzystając z naszej strony potwierdzasz, że przeczytałeś(-aś) i rozumiesz nasze zasady używania plików cookie i zasady ochrony prywatności.
Licensed under cc by-sa 3.0 with attribution required.