2
Jak wybrać dobrego IMU dla robota kołowego?
W naszym laboratorium mamy kilka robotów typu „Kurt” (mniej więcej wielkości Pioneera, sześć kół, napęd różnicowy). Wbudowane żyroskopy są już naprawdę przestarzałe; głównym problemem jest to, że żyroskopy mają duży dryf, który wzrasta, gdy żyroskop się nagrzewa (błąd wynosi do 3 ° / s). Używamy głównie IMU (inercyjnej jednostki pomiarowej), …