Robotyka

Pytania i odpowiedzi dotyczące profesjonalnych robotów, hobbystów, badaczy i studentów

3
Jak mogę wykryć krawędź stołu?
Jestem nowy w robieniu robotów i właśnie mam swoje pierwsze arduino do zabawy. Chcę stworzyć robota, który będzie błąkał się po stole i będzie trwał dłużej. Myślę, że gdybym mógł, uniknęłbym upadku ze stołu. Jaki będzie najlepszy sposób, aby wykrył krawędź stołu, abym mógł zatrzymać się i obrócić? To musi …
11 sensors 
1
Jak scharakteryzować i skompensować dynamiczny wpływ prądu silnika na kompas cyfrowy?
Kompasy cyfrowe (magnetometry) wymagają dokładnej kalibracji twardego / miękkiego żelaza. Kompensuje to zakłócenia magnetyczne powodowane przez znajdujące się w pobliżu metalowe przedmioty - podwozie robota. (zdjęcie z http://diydrones.com ) Jednak kompasy cyfrowe są również podatne na pola elektryczne spowodowane stosunkowo dużą ilością prądu pobieranego przez silniki. Aby uzyskać dokładny odczyt …
4
Jak najlepiej chronić wrażliwe elementy przed uszkodzeniem przez wibracje?
Często w niektórych typach robotów występują duże obciążenia środowiskowe, z których jednym jest wibracja. Czy muszę się tym martwić typową elektroniką i innymi wrażliwymi komponentami, czy nie? Jeśli tak, to jak zabezpieczyć takie elementy? Słyszałem o dwóch głównych filozofiach, z których pierwsza polega na tym, że powinieneś używać systemu tłumienia, …
1
Jaki bieżnik opony najlepiej pasuje do robota terenowego, który powinien radzić sobie w często błotnistych warunkach?
Chcę potencjalnie zbudować autonomicznego robota, który często zaryzykuje z drogi i pozostanie autonomiczny przez okres do 6 godzin. Znalazłem jednak ograniczone informacje na temat najlepszego bieżnika opon do tego celu, co może być najbardziej odpowiednie? Szczególnie szukam wzoru bieżnika, który nie będzie wymagał regularnego czyszczenia, aby zapisać ustawienie automatyczne (bieżnik, …
11 wheel 
2
Jak obliczyć wymaganą częstotliwość pętli dla kontrolera serwo?
Mam silnik, który napędza ciąg podłączony do ogniwa obciążnikowego. Chciałbym zaimplementować kontroler w zamkniętej pętli, aby kontrolować obciążenie przykładane przez silnik do łańcucha. Jak przejść do określania wymaganej częstotliwości pętli, aby stworzyć stabilny system sterowania? Czy jest to coś w rodzaju częstotliwości Nyquista, w której prędkość pętli powinna być co …
11 control  motor  force 
2
Prawidłowy sposób korzystania z architektury Subsumption z robotem C.
Ostatnio dużo czytałem o architekturze Subsumption i istnieje kilka różnych sposobów, za którymi ludzie się opowiadają. Na przykład niektóre osoby używają globalnej zmiennej „flag”, aby mieć kontrolę nad zadaniem. Inni używają endTimeSlice()i pozwalają arbitrom naprawdę wybrać. I myślę, że to prawda. Mam tę małą sekcję kodu RobotC , nad którą …
3
System operacyjny Raspberry Pi dla robotyki
Czy istnieje system operacyjny dla Raspberry Pi specjalnie zaprojektowany do uruchamiania aplikacji robotyki? Lub system operacyjny, którego celem jest zoptymalizowanie tylko do uruchomienia kilku konkretnych programów? Od jakiegoś czasu pracuję z Arduino. Jeśli chodzi o wydajność, sensowne jest dla mnie, aby po prostu załadować określony zestaw poleceń i mieć sprzęt …
2
Płynny ruch serwa dla robota pełzającego
Niedawno zrobiłem małego robota gąsienicowego, który miał dwie nogi o dwóch stopniach swobody, czyli łącznie 4 serwa RC. Podczas programowania ruchu nóg zauważyłem, że poruszają się one raczej sztywno. Ma to sens, że wewnętrzny kontroler serwa RC miałby bardzo szybką reakcję na polecenia pozycji, ale chciałem, aby mój robot poruszał …
2
Jakie są zalety korzystania z reprezentacji Denavit-Hartenberg?
Gdy chce się modelować łańcuch kinematyczny, a w szczególności definiować ramy przymocowane do każdego ciała, często stosuje się parametry Denavit-Hartenberg . Jakie są zalety tej reprezentacji? Rozumiem zainteresowanie znormalizowaną reprezentacją, ale czy wpływa to na wydajność algorytmów? Algorytm nie jest trywialny w implementacji, jakiego zysku możemy się po nim spodziewać, …
11 kinematics 
3
Jak zmienić kowariancję?
Pracuję nad EKF i mam pytanie dotyczące konwersji ramki współrzędnych dla macierzy kowariancji. Załóżmy, że trochę pomiar z odpowiednimi 6x6 macierzy kowariancji . Ten pomiar i podano w niektórych ramkach współrzędnych . Muszę przekształcić pomiar na inną ramkę współrzędnych, . Przekształcenie samego pomiaru jest trywialne, ale musiałbym również przekształcić jego …
1
Dlaczego nadal powinienem używać EKF zamiast UKF?
Bezzapachowy filtr Kalmana jest wariantem rozszerzonego filtra Kalmana, który wykorzystuje inną linearyzację polegającą na transformacji zestawu „Punktów Sigmy” zamiast rozszerzania serii Taylora pierwszego rzędu. UKF nie wymaga obliczeń jakobianów, może być stosowany z nieciągłą transformacją i, co najważniejsze, jest dokładniejszy niż EKF dla wysoce nieliniowych transformacji. Jedyną wadą, którą znalazłem, …
5
Poszukuję taniego, kołowego, programowalnego robota
Grałem w starą grę „mylić kota z lampą błyskową”, kiedy pomyślałem, że mogę zaprogramować robota mylącego kota. Coś, prawdopodobnie ze śladami, które może się wyprostować, jeśli go przewróci, i które mogę zaprogramować, aby losowo poruszało się po pokoju, obracając się przy ścianach, od czasu do czasu emitując dźwięk lub błyskając …
Korzystając z naszej strony potwierdzasz, że przeczytałeś(-aś) i rozumiesz nasze zasady używania plików cookie i zasady ochrony prywatności.
Licensed under cc by-sa 3.0 with attribution required.