Jakie są przyjazne dla człowieka określenia dotyczące orientacji robota mobilnego i względnego kierunku obiektów innych niż robot?

W programowaniu robotyki orientacja jest podana przede wszystkim w odniesieniu do współrzędnych x, yi z, z jakiegoś centralnego położenia. Jednak współrzędne x, y, z nie są wygodne do szybkiego zrozumienia przez człowieka, jeśli istnieje wiele lokalizacji do wyboru (np. {23, 34, 45}, {34, 23, 45}, {34, 32, 45} , {23, 43, 45} nie jest szczególnie przyjazny dla człowieka i jest bardzo podatny na ludzkie błędy). Jednak bardziej powszechne angielskie deskryptory orientacji są często zbyt trudne lub zbyt nieprecyzyjne, aby można je było szybko wybrać (np. „Kamera skierowana do przodu na prawym ramieniu robota 1” jest zbyt trudna; ale „przód” / „przód” jest zbyt nieprecyzyjny - czy aparat na krawędzi natarcia czy skierowany do przodu?)

Na polach morskich i lotniczych lokalizacje pojazdów są ogólnie omawiane jako dziobowy, rufowy (lub rufowy), portowy i sterburty. Podczas gdy kierunek ruchu odnoszący się do pojazdu jest często podawany w odniesieniu do powierzchni zegarowej (np. Przód dziobu byłby „w pozycji 12”, tył rufy byłby „w pozycji 6”, natomiast na prawo od prawej burty i na lewo od portu będzie odpowiednio „na 3” i „na 9”). Ten język obsługuje szybką komunikację międzyludzką, która jest bardziej precyzyjna niż terminy takie jak „przód” i „przód”. Czy istnieją podobne warunki w zakresie robotyki mobilnej?

Zazwyczaj rama współrzędnych umieszczana jest w środku robota. Oś x skierowana jest do przodu, oś y wskazuje w lewo, a oś Z skierowana jest w górę. Następnie mierzymy kąty względem osi x. Tak więc kąt 90 stopni oznaczałby wzdłuż osi y, jak pokazano,

Tak więc „12” odpowiada 0 odchyleniom lub bezpośrednio. „9” odpowiada odchyleniu o 90 stopni lub wzdłuż osi y. 6 odpowiada odchyleniu o 180 stopni lub prostemu z powrotem wzdłuż ujemnej osi x itp.

Pytasz „Jak opisać obiekt w stosunku do robota”, co jest tym samym, co „Jak opisać lokalizację obiektu w ramce współrzędnych robota” Z konieczności uważamy, że oba są takie same, więc koło „po stronie kierowcy” to „przedni lewy”. Przód, ponieważ jest to + X, a lewo, ponieważ jest + Y. Puszki znajdują się „przed” robotem, ponieważ mają współrzędną + X. Są „poniżej” robota, ponieważ mają współrzędną -Z.

Jest to to samo co „Port”, „Rufa”, „Sterburt”, ponieważ są one opisane w odniesieniu do pojazdu , a nie obserwatora. Jest to podstawowa definicja układu odniesienia .

Myślę, że możesz użyć namiaru (lub azymutu lub właściwego wzniesienia ) i znaku (lub wysokości lub deklinacji ). Na przykład 0 znak 0 jest na wprost i na horyzoncie. 30 punktów 30 jest 30 stopni w prawo i 30 stopni nad horyzontem. Znak -90 -90 będzie 90 stopni w lewo, a następnie twarzą w dół w ziemię. Mogą one odnosić się do twojej aktualnej pozycji i orientacji lub do niektórych odniesień, takich jak prawdziwa północ lub północ magnetyczna i horyzont.

Jest to wykorzystanie przez astronoma systemu.

Wolę używać do tego terminów anatomicznych . Jestem nieco stronniczy, ponieważ często wykonuję prace biomimetyczne i rehabilitacyjne. Jest jednak kilka fajnych rzeczy na temat używania ich podczas omawiania lub opisywania nadwozia (pojazdu).

1. Terminologia jest bogata. Istnieją jednoznaczne określenia lokalizacji (lewa prawa przednia tylna brzuszna część grzbietowa), płaszczyzny przekroju poprzecznego (strzałkowy poprzeczny koronalny) i względne ustawienie na ciele (bliższy dystalny).
2. Terminologia jest wspólna. Roboty zajmujące się medycyną, chodzeniem i manipulowaniem używają tych terminów, a fakt, że biolodzy i naukowcy medyczni mogą natychmiast cię zrozumieć, stwarza możliwości naukowego zapylenia krzyżowego.

Przetaczanie, pochylenie i odchylenie i można je zrozumieć, obserwując następujące obrazy

Wyjaśnienie 1

Wyjaśnienie 2

Wyjaśnienie 3