Pytania otagowane jako control-theory

2
Jak rozwiązać optymalny problem sterowania, w którym prawo ruchu zależy od funkcji wektora stanu?
Typowy problem optymalnego sterowania z wektorem stanu x (t) i wektorem sterowania y (t) można wyrazić jako: maxx(t),y(t)∫t10f(t,x(t),y(t))dtmaxx(t),y(t)∫0t1f(t,x(t),y(t))dt\max_{x(t), y(t)} \int_0^{t_1} f(t,x(t), y(t)) dt z zastrzeżeniem x′(t)=g(t,x(t),y(t))x′(t)=g(t,x(t),y(t))x'(t)= g(t, x(t), y(t)) i warunków brzegowych dla xxx . Chcę rozwiązać problem, który wygląda bardzo podobnie, ale zasada ruchu kontroli jest następująca: x′( t …
1
Obserwowalność za pomocą Discrete Extended Kalman Filter (EKF)
Zbudowałem (kilka) dyskretnych rozszerzonych filtrów Kalmana (EKF). Model systemu, który buduję, ma 9 stanów i 10 obserwacji. Widzę, że większość stanów zbiega się z wyjątkiem jednego. Wszystkie z wyjątkiem 1-2 oszacowania stanu EKF wydają się dryfować. Ponieważ EKF zależy od zbieżności wszystkich stanów, pozostałe stany są bardzo błędne po rozbieżności. …
1
Jak skonfigurować sterowanie PID, jeśli stałe czasowe kontrolowanego systemu są zmienne?
Wspólny opis ciągłego kontrolera PID jest zapisany w następujący sposób: y(t)=Kp⋅e(t)+Ki∫t0e(τ)dτ+Kdde(t)dty(t)=Kp⋅e(t)+Ki∫0te(τ)dτ+Kdde(t)dty(t)=K_p⋅e(t)+K_i\int_0^t e(τ)dτ+K_d\dfrac{de(t)}{dt} Najlepszy wartość stałych KpKpK_p , KiKiK_i i KdKdK_d dla danego kontrolowanego układu będzie zależeć od jego stałej czasowej (stałych), czy to będzie system PT1PT1\text{PT}_1 , czy system PT2PT2\text{PT}_2 itd. ... Co robisz, jeśli stała czasowa takiego systemu jest …
1
Dlaczego nie można stworzyć obserwatora dla tego nie w pełni obserwowalnego systemu?
Rozważmy masę punktową 1D poruszającą się wzdłuż osi. Siłauuujest stosowany jako kontrola. W grę nie wchodzi siła grawitacji ani inne siły. Układ można opisać w równaniach przestrzeni stanu jako: ZAbdore=⎡⎣⎢000100010⎤⎦⎥=⎡⎣⎢⎢⎢001M.⎤⎦⎥⎥⎥= [001]= [ 0 ]ZA=[010001000]b=[001M.]do=[001]re=[0]\begin{align} A &= \begin{bmatrix} 0 & 1 & 0 \\ 0 & 0 & 1 \\ 0 …
1
Jakie zalety ma pętelkowanie nad innymi metodami projektowania sterowania?
Właśnie skończyłem mój pierwszy kurs sterujący (na liniowych systemach sterowania) i poznaliśmy 3 typy kontrolerów: PID, przestrzeń stanów i odpowiedź częstotliwościowa / kształtowanie pętli. Z tego, co rozumiem, PID ma zalety bycia naprawdę łatwym i może być zastosowany bez znajomości dynamiki systemu. Przestrzeń państwowa zapewnia naprawdę dobre odpowiedzi. Ale kształtowanie …
0
Czy stabilność w otwartej pętli gwarantuje stabilność MPC?
W następującej publikacji Arce, A., Alejandro, J., Bordons, C., & Ramirez, D. R. (2010). "Real-time implementation of a constrained MPC for efficient airflow control in a PEM fuel cell." IEEE Transactions on Industrial Electronics, 57(6), 1892-1905. Jest takie twierdzenie W rzeczywistości, ponieważ ogniwo paliwowe jest stabilne w otwartej pętli, a …
Korzystając z naszej strony potwierdzasz, że przeczytałeś(-aś) i rozumiesz nasze zasady używania plików cookie i zasady ochrony prywatności.
Licensed under cc by-sa 3.0 with attribution required.