Robotyka pid

9

Jakie są dobre strategie dostrajania pętli PID?

Strojenie zysków kontrolera może być trudne, jakie ogólne strategie działają dobrze, aby uzyskać stabilny system, który jest zbieżny z właściwym rozwiązaniem?

55 control pid tuning

4

Jak mogę użyć biblioteki Arduino PID do prowadzenia robota w linii prostej?

Chciałbym stworzyć robota opartego na Arduino z 2 kołami, enkoderami kwadraturowymi na każdym kole, chipem sterownika mostka H (lub sterownikiem silnika) i kółkiem. Chcę użyć biblioteki PID, aby upewnić się, że prędkość jest proporcjonalna do odległości do przebycia. Na poziomie koncepcyjnym (zakładając, że silniki nie reagują identycznie na poziomy PWM), …

19 arduino pid driver encoding

3

Jak mogę automatycznie regulować parametry PID w locie?

Mam prosty system serwo, który wykorzystuje kontroler PID zaimplementowany w MCU do wykonania sprzężenia zwrotnego. Jednak właściwości systemu zmieniają się dynamicznie, dlatego parametrów PID nie można nigdy dostosować do wszystkich okoliczności. Mój robot to lekkie ramię z napędzanymi z tyłu silnikami elektrycznymi, podobnymi do tego: Ramię wykonuje kilka zadań, w …

15 control pid automatic tuning

3

Jak przeprowadzana jest kontrola PIV?

Rozważam eksperymentowanie z kontrolą PIV zamiast kontroli PID. W przeciwieństwie do PID, kontrola PIV ma bardzo mało wyjaśnień w Internecie i literaturze. Istnieje prawie jedno źródło informacji wyjaśniających tę metodę, którym jest artykuł techniczny autorstwa Parker Motion . Z diagramu metody sterowania (który znajduje się w domenie Laplace'a) rozumiem to, …

14 control otherservos pid

2

Podejdź do korzystania z PID, aby ustawić robota różnicowego jadącego prosto

Rozważmy robota z napędem różnicowym, który ma dwa zmotoryzowane koła z enkoderem przymocowanym do każdego sprzężenia zwrotnego. Zakłada się, że dla każdego silnika prądu stałego istnieje funkcja, która przyjmuje wartość zmiennoprzecinkową od -1 do 1 i ustawia sygnały PWM w celu zapewnienia proporcjonalnej mocy dla tego silnika. Niestety, nie wszystkie …

13 pid differential-drive

3

Strojenie PID quadkoptera

Kontynuując pytanie, które tu zadałem : niestabilność quadkoptera z prostym startem w trybie autonomicznym ... Chciałbym zadać kilka pytań na temat implementacji podstawowego PID dla quadrotora kontrolowanego przez moduł APM 2.6. (Używam ramki z 3DRobotics) Rozebrałem cały system sterowania do zaledwie dwóch bloków PID, jednego do kontrolowania przechyłu, a drugiego …

13 arduino pid quadcopter stability

3

Nie rozumiem integralnej części regulatora PID

Nie rozumiem integralnej części regulatora PID. Załóżmy ten pseudokod z Wikipedii: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative previous_error = error wait(dt) goto start Na początku całka jest …

12 control pid

3

Co w kontroli PID reprezentują bieguny i zera?

Ilekroć czytam tekst o kontroli (np. Kontrola PID), często wspomina o „biegunach” i „zerach”. Co przez to rozumieją? Jaki stan fizyczny opisuje biegun lub zero?

11 control pid

1

Wiele pętli kontrolnych z nakładającymi się efektami

Jestem zaznajomiony z wykorzystaniem PID do sterowania w pętli zamkniętej, gdy występuje pojedyncze wyjście i pojedynczy sygnał błędu określający, jak dobrze wyjście osiąga pożądaną wartość zadaną. Załóżmy jednak, że istnieje wiele pętli sterowania, każda z jednym wyjściem i jednym sygnałem błędu, ale pętle nie są w pełni niezależne. W szczególności, …

9 control pid

Pytania otagowane jako pid