3
Jak rozwiązać problem odwrotnej kinematyki?
Przednią kinematykę ramienia robota można łatwo rozwiązać. Możemy reprezentować każde połączenie za pomocą macierzy transformacji Denavit – Hartenberg . Na przykład, jeśli złącze jest siłownikiem liniowym, może mieć macierz transformacji:jat godzithi^{th} gdzie długość przedłużenia jest zdefiniowana przez d iT.ja= ⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000reja1⎤⎦⎥⎥⎥Ti=[10000100001di0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right]rejadid_i mając na …