2
Wizualizacja i debugowanie pliku EKF
Obecnie debuguję i dostrajam EKF (Extended Kalman Filter). Zadanie polega na klasycznym śledzeniu pozy robotów mobilnych, w których punktami orientacyjnymi są znaczniki AR. Czasami jestem zaskoczony, jak jakiś pomiar wpływa na oszacowanie. Kiedy patrzę i obliczam zaangażowane liczby i macierze, mogę dowiedzieć się, jak wykonano krok aktualizacji, co i dlaczego …
22
ekf
visualization