2
Podejdź do korzystania z PID, aby ustawić robota różnicowego jadącego prosto
Rozważmy robota z napędem różnicowym, który ma dwa zmotoryzowane koła z enkoderem przymocowanym do każdego sprzężenia zwrotnego. Zakłada się, że dla każdego silnika prądu stałego istnieje funkcja, która przyjmuje wartość zmiennoprzecinkową od -1 do 1 i ustawia sygnały PWM w celu zapewnienia proporcjonalnej mocy dla tego silnika. Niestety, nie wszystkie …