Koła kontra ciągłe ścieżki (bieżniki czołgów)

Buduję małego robota przy użyciu tanich bieżników czołgów Vex Robotics. Jednak mój wybór bieżników do czołgów opiera się prawie wyłącznie na tym, że wydają się one bardziej zabawne niż koła. Nie wiem, czy naprawdę mają dużą przewagę lub wadę w porównaniu z kołami.

Jakie są zalety i wady zarówno kół, jak i ciągłych gąsienic?

Zasadniczo używasz kół, gdy:

• Chcesz prędkości . Bieżniki wymagają dużo większego momentu obrotowego do zasilania, dlatego zazwyczaj używasz silników o niskiej prędkości obrotowej / wysokim momencie obrotowym.
• Chcesz zwrotności: stopnie to duży problem, z którym trzeba się odwrócić. Różnicowe sterowanie jest bardzo nieskuteczne (bot wpada w poślizg, aby sterować, co może nie działać, jeśli masz naprawdę przyczepne bieżniki)

Ale bieżniki są lepsze, gdy:

• Chcesz poruszać się po nierównym terenie : koła utknęły w wybojach / nierównościach, bieżniki nie.
• Chcesz przyczepności : bieżniki są bardziej przyczepne niż koła - wspinanie się na pochyłości jest łatwiejsze i masz mniejszą poślizg.
• Nie chcesz, aby bot miał wpływ na pchanie / grawitację : Bot na kółkach można łatwo popychać (i, jak wspomniano, może ślizgać się na pochyłościach). Boty ze stopniami są trudne do popchnięcia i nie wpadają w poślizg.

Najlepsza opcja zależeć będzie od rodzaju terenu, który zamierzasz pokonać. Chcesz zachować równowagę kilku czynników:

• nacisk na podłoże
• trakcja
• zawieszenie
• sterowniczy

Nacisk na podłoże z gąsienic jest mniejszy niż nacisk na podłoże niż koła, więc są bardziej dostosowane do miękkich powierzchni. Większe opony mogą pomóc, ale są pewne ograniczenia - mogą nie działać na czymś takim, jak śnieg (dlatego skutery śnieżne używają torów).

(Skuter śnieżny 0,75 psi holuje ATV 40 psi)

Trakcja z gąsienic jest na ogół lepsza niż koła, ale nadal zależy od głębokości i twardości bieżnika odpowiednio dopasowanego do terenu, aby uzyskać najlepsze wyniki.

(Zupełnie jak koło zębate, opona lub gąsienica zaczepiają się o podłoże pod nimi. Ścieżki po prostu wkładają więcej „zębów” w ziemię.)

Zawieszenie jest związane z przyczepnością; bez możliwości dostosowania gąsienic lub kół do terenu przyczepność nie wchodzi w grę, a silniki po prostu obracają się nieefektywnie.

Budowanie dobrego zawieszenia jest znacznie bardziej skomplikowane dla pojazdu gąsienicowego niż pojazdu kołowego, ale w żadnym wypadku nie jest niemożliwe - jak pokazano w tym filmie iRobot:

.

Porównaj jednak zdolność wznoszenia pojazdów gąsienicowych z systemem wahaczy, używanym przez łaziki marsjańskie .

Kierowanie jest niezbędne do manewrowania, i tutaj koła mogą mieć znaczną przewagę. W przypadku sterowania poślizgiem dobra przyczepność działa przeciwko tobie ... w nierównym terenie możesz zostać zablokowany przez ruch boczny.

Istnieje kilka podejść hybrydowy - 4 utworów, antypoślizgowe kierownicy - że podejście „najlepsze z obu światów” design: Mattracks i Hagglunds , na przykład.

Jedną z bardzo ważnych proporcji wszystkich tych czynników jest łatwość konserwacji. Złożoność ścieżek oznacza, że ​​istnieje wiele sposobów ich łamania; dodajesz wiele ruchomych części, które zużyją się niezależnie lub będą podatne na brud i zanieczyszczenia powodujące problemy. Rozwiązywanie problemów z torami będzie trudniejsze niż koła, a trasy będą trudniejsze w serwisowaniu. Z punktu widzenia wytrzymałości, jeśli możesz uciec od kół, użyj kół.