Jak działa sześcioosiowy czujnik siły / momentu obrotowego?

Naprawdę chciałbym mieć sześcioosiowy czujnik siły / momentu obrotowego dla mojego robota, ale po prostu nie stać mnie na to. Myślałem o stworzeniu jednego z moich własnych.

Mam doświadczenie w stosowaniu tensometrów, ale nie potrafię ustalić, jak je rozmieścić, aby stworzyć sześcioosiowy czujnik siły / momentu obrotowego.

• Czy to coś, co mógłbym zrobić sam?
• Jak oni pracują? Jaka jest teoria?

Ciekaw jestem, jak działają, nawet jeśli samemu nie jest to możliwe.

Dodany:

Żeby było jasne, mówię o czujnikach siły / momentu , takich jak ATI Nano 17 :

Nie mówię o akcelerometrach, żyroskopach ani IMU MEMS.

Nie wydaje mi się, aby zbudowanie czegoś takiego było całkowicie niemożliwe, zwłaszcza jeśli masz już pewne doświadczenie z tensometrami. Myślę, że najczęstszym sposobem jest ustawienie czujnika w konfiguracji Stewarta . Istnieje wiele artykułów na ten temat, np. „Wykrywanie siły w postaci zamkniętej 6-osiowego przetwornika siły opartego na platformie Stewart”.

Podobny czujnik Schunk FT Nano mówi w arkuszu danych:

Element monolityczny z trzema fazami pomiarowymi o kącie 120 °. Każda faza ma dwa mostki do pomiaru odkształceń półprzewodników, które rejestrują odkształcenie w zakresie mikrometrów.