Lokalizacja robotyki Śledzenie i śledzenie?

9

Buduję robota, który będzie podążał za celem, gdy cel się porusza. Chciałbym uzyskać pomoc w konfiguracji śledzenia celu. Najbardziej oczywistymi rozwiązaniami są czujniki ultradźwiękowe lub podczerwone, ale w przypadku tej aplikacji nie będą działać. Wyobraź sobie, że robota umieszcza się w zatłoczonym obszarze i prosi o poruszenie się w kierunku konkretnej osoby w tym obszarze (dla uproszczenia załóżmy, że ta osoba znajduje się w odległości mniejszej niż 5 metrów). Czy istnieje jakieś rozwiązanie radarowe lub radiowe, czy coś takiego?

mobile-robot sensors electronics

— RJackson
źródło

Naprawdę potrzebujemy trochę więcej informacji, aby odpowiedzieć na to poprawnie. Rozwiązania problemów robotyki są w dużej mierze zależne od środowiska i tego, co próbujesz osiągnąć. Pomocne byłyby takie informacje, jaki rodzaj robota (czy lata, czy ląduje na wysokości oczu, na kostce?). Jak zdobyć cel (kontroler ręcznie wybiera cel, klasyfikacja oparta na regułach, czy cel może być fizycznie oznaczony czymś itp.).

Od razu myślę o rozwiązaniu RF, w którym osoba, która ma być śledzona, ma emiter. Robot może mieć kilka dostrojonych detektorów zamontowanych na serwach skanujących, aby pomóc ustalić, z którego kierunku pochodzi sygnał, podążając za nim na podstawie siły sygnału, ale może to mieć wiele komplikacji. Zgadzam się z @anorton - należy migrować do Robotics.SE, aby uzyskać dobrą odpowiedź; tutaj nie jest najlepiej.

— Kurt E. Clothier

@KurtEClothier „Mam na myśli rozwiązanie radiowe, w którym osoba, która ma być śledzona, ma emiter”. Tak, tak wyraźnie, musimy zbudować… obserwatora emiterów.

2

W szerokim sensie istnieje kilka sposobów, aby to zrobić, ale w zasadzie sprowadzają się one do problemu, skąd wiesz, do jakiej osoby zmierzasz?

Jeśli jest to możliwe, aby dać osobie latarkę lub jakieś źródło światła (IR lub widzialne), możesz użyć elementów wrażliwych na światło, aby określić, gdzie iść.

Można również wykorzystać pola magnetyczne, dając danej osobie wystarczająco silny magnes. (Ale musiałoby być dość mocne, więc nie sądzę, aby było to tak wykonalne ...)

Ostatnim rozwiązaniem byłoby wypróbowanie jakiejś formy systemu wizyjnego. Na przykład, jeśli dasz tej osobie zielonkawą piłkę, system wizyjny może ją wykryć i potraktować jako cel.

— apnorton
źródło

Idealnie byłoby, gdyby obserwowana osoba mogła nosić coś w rodzaju nadajnika, aby robot podążał za nią. NIE byłoby idealne dla tej osoby podejście oparte na wizji, ponieważ nie chciałbym, aby robot był rozproszony, jeśli na przykład ktoś przechodziłby między nim a celem. Magnesy nie są dobre, ponieważ mają skłonność do niszczenia wrażliwej elektroniki.

— RJackson

4

To dość duże nieporozumienie, że magnesy niszczą wrażliwą elektronikę. Co najwyżej dostaniesz zakłócenia, i to w rzadkich przypadkach. W rzeczywistości na większość współczesnej elektroniki nie mają wpływu pola magnetyczne o rozsądnej sile, z wyjątkiem wirujących dysków twardych.

0

Trudność polega na tym, że dopasowanie osoby do elektronicznej reprezentacji jej „podpisu” jest bardzo trudnym zadaniem. Poza niektórymi zaawansowanymi programami do rozpoznawania twarzy lub ulepszonymi programami do widzenia, które mogą rozpoznać na przykład zieloną koszulę, niewiele możesz zrobić.

Pomyślałem o czymś, czego nie widziałem w innym miejscu, więc nie wiem, czy coś takiego istnieje, ale wygląda na to, że mogłoby to zadziałać w przypadku rozwoju. Być może zadziałałoby użycie termicznej kamery na podczerwień do kalibracji obrazu termicznego przedstawiającego twoje wymiary wysokości. Ostatecznie nadal szukasz rozwiązania opartego na wizji, ale kamera termiczna automatycznie przesłoniłaby całe twoje ciało, aby mówić, więc nie musiałbyś się martwić o noszenie odpowiedniego koloru ubrania lub ubrania o żywych kolorach. Nie miało też znaczenia, w którą stronę się zmierzasz. Jednym zastrzeżeniem byłoby, gdybyś usiadł lub pochylił się, nie byłbyś odpowiednio dopasowany do wysokości, więc coś musiałoby to wytłumaczyć.

W każdym razie, pomyślałam, że rzuciłbym ten pomysł. Nie działałoby to w zatłoczonym miejscu, a Ty jako jedyny nosisz żywe kolory i dopasowanie kolorów z rozwiązaniem wizyjnym. Być może połączenie tych dwóch? Dwie kamery są lepsze niż jedna.

Problem z jakimkolwiek podejściem opartym na polu polega na tym, że robot nie wiedziałby, w którym kierunku idzie, bez wystarczającej rozdzielczości, która mogłaby zmusić do zakupu drogiego sprzętu o wysokiej rozdzielczości. Ponadto, im mniejszy robot, tym droższy sprzęt o wyższej rozdzielczości będzie potrzebny do triangulacji punktu początkowego.

Alternatywnie, podpisy dźwiękowe mogą działać. Fale dźwiękowe są wolniejsze niż fale elektromagnetyczne, dlatego łatwiej byłoby triangulować. Możesz także użyć częstotliwości, której ludzie / zwierzęta nie słyszą. Nie potrzebujesz bardzo wysokiej klasy sprzętu. Nie sądzę, jeśli ustawisz mikrofony pod odpowiednio dużym kątem. Wyobraź sobie scenariusz „podążaj za moim głosem”.

Być może RF również tu działałoby, jak wspomniano, ale zależy to od rozmiaru / wyposażenia.

— Enigma
źródło