Pytania otagowane jako kalman-filters

Jaki jest związek, jeśli w ogóle, między filtrowaniem Kalmana a (powtarzaną, jeśli to konieczne) regresją wielomianową metodą najmniejszych kwadratów?

56 kalman-filters 

Algorytm filtru Kalmana działa następująco Zainicjuj i .x^0|0x^0|0 \hat{\textbf{x}}_{0|0}P0|0P0|0\textbf{P}_{0|0} Przy każdej iteracjik=1,…,nk=1,…,nk=1,\dots,n Przepowiadać, wywróżyć Przewidywany (a priori) stan oszacowania Przewidywana (a priori) szacunkowa kowariancja Aktualizacjax^k|k−1=Fkx^k−1|k−1+Bkukx^k|k−1=Fkx^k−1|k−1+Bkuk \hat{\textbf{x}}_{k|k-1} = \textbf{F}_{k}\hat{\textbf{x}}_{k-1|k-1} + \textbf{B}_{k} \textbf{u}_{k} Pk|k−1=FkPk−1|k−1FTk+QkPk|k−1=FkPk−1|k−1FkT+Qk \textbf{P}_{k|k-1} = \textbf{F}_{k} \textbf{P}_{k-1|k-1} \textbf{F}_{k}^{\text{T}} + \textbf{Q}_{k} Innowacja lub pomiar resztkowy Innowacja (lub resztkowa) kowariancji Optymalne Kalmana przyrost …

30 kalman-filters 

Dziękuję wszystkim, którzy opublikowali wczoraj komentarze / odpowiedzi na moje zapytanie ( Wdrożenie filtru Kalmana dla pozycji, prędkości, przyspieszenia ). Patrzyłem na to, co było zalecane, a w szczególności na (a) przykład Wikipedii na temat jednowymiarowej pozycji i prędkości, a także na innej stronie internetowej, która rozważa podobną rzecz . …

24 kalman-filters 

Zawsze widzę filtr Kalmana używany z takimi danymi wejściowymi. Na przykład dane wejściowe są zwykle pozycją i odpowiednią prędkością: ( x , dxret)(x,rexret) (x, \dfrac{dx}{dt}) W moim przypadku mam tylko pozycje 2D i kąty dla każdej próbki: P.ja( xja, yja)i( α1, α2), α3))P.ja(xja,yja)i(α1,α2),α3)) P_i(x_i, y_i) \qquad \text{and} \qquad (\alpha_1, \alpha_2, …

19 filters  adaptive-filters  kalman-filters 

Byłbym bardzo wdzięczny za intuicyjne wyjaśnienie (wizualnego) śledzenia za pomocą filtrów Kalmana. co wiem: Krok prognozy: Dynamiczny stan systemu : lokalizacja docelowa w czasiextxt\mathbf x_tttt Pomiar : obraz w czasie indeks (??)ztzt\mathbf z_tttt Na podstawie zdjęć / pomiarów Chcę przewidzieć stan ? (używając równania dynamicznego) Czy to prawda?1 → ( …

17 computer-vision  kalman-filters  tracking 

Mój system jest następujący. Używam kamery urządzenia mobilnego do śledzenia obiektu. Z tego śledzenia otrzymuję cztery punkty 3D, które wyświetlam na ekranie, aby uzyskać cztery punkty 2D. Te 8 wartości są dość hałaśliwe ze względu na wykrycie, więc chcę je filtrować, aby ruch był płynniejszy i bardziej realistyczny. Jako drugi …

17 filters  kalman-filters  state-space 

Przeczytałem opis filtra Kalmana, ale nie jestem pewien, jak to działa w praktyce. Wydaje się, że jest przede wszystkim ukierunkowany na układy mechaniczne lub elektryczne, ponieważ chce przejść w stanach liniowych i nie jest przydatny do wykrywania anomalii lub lokalizacji przejść stanu z tego samego powodu (chce przejść w stanach …

17 kalman-filters  adaptive-algorithms 

W rozdziale dotyczącym filtrów Kalmana moja książka DSP stwierdza, pozornie nieoczekiwanie, że stacjonarny filtr Kalmana dla systemu { x ( t + 1 )y( t )= A x ( t ) + w ( t )= Cx ( t ) + v ( t ){x(t+1)=ZAx(t)+w(t)y(t)=dox(t)+v(t)\begin{cases} x(t+1) &= Ax(t) + w(t) …

14 kalman-filters 

To znaczy, jeśli masz jako zmienne stanu pozycję ( p ) i prędkość ( v ), a ja wykonuję pomiary p o niskiej częstotliwości , to również pośrednio daje mi informacje o v (ponieważ jest to pochodna p ). Jaki jest najlepszy sposób radzenia sobie z takim związkiem? A) Czy …

13 filters  kalman-filters  estimation  measurement  bayesian-estimation 

Uczę się filtra Kalmana od tygodnia. Właśnie odkryłem, że EKF (rozszerzony filtr Kalmana) może być bardziej odpowiedni dla mojej sprawy. Nie przypuszczaj, że stosuję KF / EKF do wariometru (urządzenia, które mówi samolotom i spadochroniarzom, jaka jest ich pozycja i prędkość w pionie). W moim przypadku wygenerowałem kilka przykładowych danych: …

13 kalman-filters 

Chcesz poprawić ten post? Podaj szczegółowe odpowiedzi na to pytanie, w tym cytaty i wyjaśnienie, dlaczego Twoja odpowiedź jest poprawna. Odpowiedzi bez wystarczającej ilości szczegółów mogą być edytowane lub usuwane. Jestem zupełnie nowy w filtrze Kalmana. Miałem kilka podstawowych kursów na temat prawdopodobieństwa warunkowego i algebry liniowej. Czy ktoś może …

12 kalman-filters  statistics  linear-algebra 

Pomyślałem, że to proste, ale moje naiwne podejście doprowadziło do bardzo głośnego wyniku. Mam przykładowe czasy i pozycje w pliku o nazwie t_angle.txt: 0.768 -166.099892 0.837 -165.994148 0.898 -165.670052 0.958 -165.138245 1.025 -164.381218 1.084 -163.405838 1.144 -162.232704 1.213 -160.824051 1.268 -159.224854 1.337 -157.383270 1.398 -155.357666 1.458 -153.082809 1.524 -150.589943 1.584 …

11 kalman-filters  estimation 

Jakie jest znaczenie macierzy kowariancji hałasu w ramach filtru Kalmana? Mam na myśli: macierz kowariancji szumu procesowego Q , oraz pomiar macierzy kowariancji hałasu R w dowolnym momencie t. Jak interpretować te macierze? Co oni reprezentują? Czy mówią o tym, jak zmienia się hałas jednej obserwacji w stosunku do szumu …

11 filters  noise  kalman-filters  tracking 

Przede wszystkim po raz pierwszy próbuję stworzyć filtr Kalmana. Wcześniej opublikowałem następujące pytanie: Odfiltruj hałas i odchylenia od wartości prędkości na StackOverflow, które opisują tło tego postu. Jest to typowa próbka wartości, które próbuję odfiltrować. Nie muszą się zmniejszać, co ma miejsce w tym przypadku. Ale tempo zmian jest zwykle …

10 filters  algorithms  kalman-filters 

Używałem filtrów Kalmana dla różnych rzeczy w przeszłości, ale teraz jestem zainteresowany wykorzystaniem jednego do śledzenia położenia, prędkości i przyspieszenia w kontekście stanowiska śledzenia smartfonów aplikacje. Uderza mnie, że powinien to być tekstowy przykład prostego liniowego filtru Kalmana, ale nie mogę znaleźć żadnych linków internetowych, które mogłyby to omawiać. Mogę …

9 kalman-filters