Niedrogie, dokładne centymetrowe pozycjonowanie satelitarne (GNSS / GPS)

Szukam najtańszej możliwej konfiguracji GPS z precyzją centymetrową bez większego hakowania HW. Nie jestem w stanie wyprodukować mojej płytki drukowanej ani lutować (choć zrobiłbym to, gdyby nie było innego sposobu), więc mile widziany jest rodzaj łatwej w montażu konfiguracji. Wiem o Piksi za 900 USD, ale wciąż jest to dla mnie zbyt kosztowne. Wydaje się, że precyzja cm powinna być możliwa o wiele mniej - na przykład za pomocą surowego czujnika GPS o wartości 50 USD z anteną i zwykłego komputera z oprogramowaniem RTKLIB.

Nie jestem pewien, czy lepiej jest użyć dwóch ustawień czujnika GPS dla RTK (jedna stacja bazowa i jeden dla łazika), czy też mogę uzyskać korekcyjne dane DGPS gdzie indziej (moim regionem jest Republika Czeska - wydaje się, że tutaj jest sieć krajowa pozwalająca do przesyłania strumieniowego danych korekcyjnych za rozsądną cenę).

Moja aplikacja będzie w samochodzie osobowym, więc nie będę ograniczać się do źródła zasilania - nie potrzeba małej mocy, chociaż byłoby to miłe. Będę używał odczytów pozycji w OpenCV - więc muszę wprowadzić dane do kodu C / C ++. Aplikacja służy do gromadzenia danych, dzięki czemu mogę korzystać z surowego przetwarzania końcowego GPS.

NS-HP jest 50 $ RTK-zdolny odbiornik GPS zapewnia dokładność centymetr na poziomie:

NS-HP to wysokowydajny odbiornik GPS zdolny do aktualizacji z częstotliwością 2/4/5/8/10/20/25/40/50 Hz. Przy częstotliwości aktualizacji 1 Hz NS-HP może zaakceptować komunikat RTCM 3.x typu 1002, 1004, 1005 i 1006 lub surowe dane pomiarowe SkyTraq ze stacji bazowej w celu wykonania przetwarzania RTK w fazie nośnej, uzyskując względne pozycjonowanie na poziomie centymetra.

Jeden NS-HP jest potrzebny, jeśli chcesz korzystać z innej stacji bazowej RTCM 3.x RTK w zasięgu działania 10 km. Dwa NS-HP są potrzebne, jeśli chcesz skonfigurować lokalną stację bazową RTK NS-HP do pracy z innym łazikiem NS-HP.

Wspomniałeś już, że rozwiązaniem byłoby RTKLIB i surowy czujnik. Patrząc na listę obsługiwanych protokołów w rtklib, wspomniano o modułach ublox. Moduły LEA6T wydają się pasować i nie są bardzo drogie. Jest też prosty przerwa na pokładzie dostępnym które powinny pasować Twoje wymagania nie tworząc sprzęt.

W zależności od rzeczywistego projektu możesz wybrać kilka opcji.

DGPS z dokładnością do 0,5 do 2 metrów dla aplikacji w czasie rzeczywistym, co oznacza, że ​​teraz popraw pozycję. Potrzebuje jednego odbiornika GPS i jednego odbiornika strumienia danych, transmisji bezprzewodowej i Internetu / telefonu komórkowego, dostarczających dane korekcji w czasie rzeczywistym (ze stacji referencyjnej) do odbiornika GPS.

RTK jest w czasie rzeczywistym. Taka sama konfiguracja jak DGPS. Zwykle potrzebujesz odbiornika GPS profesjonalnego / ankietowego (nie konsumenckiego). Format strumienia danych dla RTK jest inny niż DGPS.

Przetwarzanie końcowe oznacza uzyskanie dokładnej pozycji później. Nagrywaj dane z odbiornika GPS, który wysyła surowe dane (robi to tylko jednostka wyższej jakości), zapisz do pliku. Powrót do biura, użyj oprogramowania do przetwarzania danych w stosunku do zarejestrowanego „strumienia danych” ze stacji referencyjnej.

Możesz być właścicielem stacji referencyjnej, kupując własny odbiornik stacji referencyjnej. Niektóre kraje / firmy działają jako usługa, o nazwie, CORS, stale obsługiwane stacje referencyjne, za darmo lub za opłatą. Poprzez współpracę międzynarodową IGS działa na skalę międzynarodową. Dokładność danych, obszar zasięgu, sposób uzyskiwania danych, opłaty różnią się znacznie. Musisz dowiedzieć się, co chcesz, może mieć i chęć zapłaty. Niektóre kraje oferują najlepsze pieniądze, które można kupić bezpłatnie, jako usługę publiczną.

Zasięg RTK (570 USD) wygląda naprawdę dobrze, ale obiecuje to, że na pokładzie jest IMU, który po zintegrowaniu powinien pozwolić na błąd mniejszy niż 1 cm (standardowe odchylenie) po zejściu INS.

Powinieneś również wziąć to pod uwagę, ponieważ podczas przetwarzania danych używasz taniego GPS i po prostu wygładzasz dane za pomocą wykładniczej średniej ruchomej lub innej techniki wygładzania. Ewentualnie, jeśli potrzebujesz dużej liczby danych pozów, dodaj IMU i użyj wariantu filtra Kalmana, aby połączyć dane (znacznie bardziej kłopotliwe).

Ublox sprzedaje rozwiązanie RTK, które zapewnia dokładność 2 cm. Zestaw ocena jest € 359 i działa pięknie.