Nie możesz tego uniknąć, chyba że rozpowszechniasz aplikację za pośrednictwem App Store.
Ten komunikat jest wyświetlany, ponieważ aplikacja jest podpisana przy użyciu certyfikatu przedsiębiorstwa, który nie został jeszcze zaufany przez użytkownika. Apple wymusza pojawienie się tego monitu, ponieważ instalowana aplikacja nie przeszła przez proces recenzji App Store, więc jest technicznie niezaufana.
Gdy użytkownik zaakceptuje monit, certyfikat zostanie oznaczony jako zaufany i będzie można zainstalować aplikację (wraz z wszelkimi innymi przyszłymi aplikacjami, które chcesz zainstalować, podpisanymi tym samym certyfikatem)
Uwaga: Jak wskazano w komentarzach, od iOS 8 odinstalowanie wszystkich aplikacji z określonego certyfikatu spowoduje ponowne wyświetlenie monitu po ponownej instalacji aplikacji z tego certyfikatu.
Oto link do witryny Apple, która potwierdza te informacje:
https://support.apple.com/en-us/HT204460