Próbuję stworzyć pół-wyprzedzający (współpracujący) RTOS dla mikrokontrolerów PIC x16. W poprzednim pytaniu dowiedziałem się, że dostęp do wskaźnika stosu sprzętu nie jest możliwy w tych rdzeniach. Przejrzałem tę stronę na liście PIClist i właśnie to próbuję wdrożyć za pomocą C.
Mój kompilator to Microchip XC8 i obecnie pracuję na PIC16F616 z wewnętrznym oscylatorem RC 4MHz wybranym w bitach konfiguracyjnych.
Nauczyłem się, że mogę uzyskać dostęp do rejestrów PCLATH i PCL za pomocą C, patrząc na plik nagłówka mojego kompilatora. Próbowałem więc zaimplementować prosty przełącznik zadań.
Działa tak, jak chciałem w debuggerze, jeśli zatrzymam debuger po ponownym uruchomieniu, zresetowaniu i ustawieniu komputera na kursor, gdy kursor nie znajduje się w pierwszej linii ( TRISA=0;), ale w innej linii (na przykład ANSEL=0;). Przy pierwszym uruchomieniu debugera otrzymuję te wiadomości w Debugger Console:
Launching
Programming target
User program running
No source code lines were found at current PC 0x204Edycja: Nie wiem, co sprawiło, że to działało, ale debugger działa teraz idealnie. Pomiń powyższe wyjście i akapit.
Edycja: Zmiana głównej definicji w ten sposób powoduje, że poniższy kod działa. Uruchamia to główną funkcję pod adresem programu 0x0099. Nie wiem co to powoduje. To nie jest prawdziwe rozwiązanie. Zgaduję, że wystąpił błąd specyficzny dla kompilatora.
void main(void) @ 0x0099
{Oto mój kod C:
/*
* File: main.c
* Author: abdullah
*
* Created on 10 Haziran 2012 Pazar, 14:43
*/
#include <xc.h> // Include the header file needed by the compiler
__CONFIG(FOSC_INTOSCIO & WDTE_OFF & PWRTE_ON & MCLRE_OFF & CP_OFF & IOSCFS_4MHZ & BOREN_ON);
/*
* INTOSCIO oscillator: I/O function on RA4/OSC2/CLKOUT pin, I/O function on RA5/OSC1/CLKIN
* WDT disabled and can be enabled by SWDTEN bit of the WDTCON register
* PWRT enabled
* MCLR pin function is digital input, MCLR internally tied to VDD
* Program memory code protection is disabled
* Internal Oscillator Frequency Select bit : 4MHz
* Brown-out Reset Selection bits : BOR enabled
*/
/*
* OS_initializeTask(); definition will copy the PCLATH register to the task's PCLATH holder, which is held in taskx.pch
* This will help us hold the PCLATH at the point we yield.
* After that, it will copy the (PCL register + 8) to current task's PCL holder which is held in taskx.pcl.
* 8 is added to PCL because this line plus the "return" takes 8 instructions.
* We will set the PCL after these instructions, because
* we want to be in the point after OS_initializeTask when we come back to this task.
* After all, the function returns without doing anything more. This will initialize the task's PCLATH and PCL.
*/
#define OS_initializeTask(); currentTask->pch = PCLATH;\
currentTask->pcl = PCL + 8;\
asm("return");
/*
* OS_yield(); definition will do the same stuff that OS_initializeTask(); definition do, however
* it will return to "taskswitcher" label, which is the start of OS_runTasks(); definition.
*/
#define OS_yield(); currentTask->pch = PCLATH;\
currentTask->pcl = PCL + 8;\
asm("goto _taskswitcher");
/*
* OS_runTasks(); definition will set the "taskswitcher" label. After that it will change the
* current task to the next task, by pointing the next item in the linked list of "TCB"s.
* After that, it will change the PCLATH and PCL registers with the current task's. That will
* make the program continue the next task from the place it left last time.
*/
#define OS_runTasks(); asm("_taskswitcher");\
currentTask = currentTask -> next;\
PCLATH = currentTask->pch;\
PCL = currentTask->pcl;
typedef struct _TCB // Create task control block and type define it as "TCB"
{
unsigned char pch; // pch register will hold the PCLATH value of the task after the last yield.
unsigned char pcl; // pcl register will hold the PCL value of the task after the last yield.
struct _TCB* next; // This pointer points to the next task. We are creating a linked list.
} TCB;
TCB* currentTask; // This TCB pointer will point to the current task's TCB.
TCB task1; // Define the TCB for task1.
TCB task2; // Define the TCB for task2.
void fTask1(void); // Prototype the function for task1.
void fTask2(void); // Prototype the function for task2.
void main(void)
{
TRISA = 0; // Set all of the PORTA pins as outputs.
ANSEL = 0; // Set all of the analog input pins as digital i/o.
PORTA = 0; // Clear PORTA bits.
currentTask = &task1; // We will point the currentTask pointer to point the first task.
task1.next = &task2; // We will create a ringed linked list as follows:
task2.next = &task1; // task1 -> task2 -> task1 -> task2 ....
/*
* Before running the tasks, we should initialize the PCL and PCLATH registers for the tasks.
* In order to do this, we could have looked up the absolute address with a function pointer.
* However, it seems like this is not possible with this compiler (or all the x16 PICs?)
* What this compiler creates is a table of the addresses of the functions and a bunch of GOTOs.
* This will not let us get the absolute address of the function by doing something like:
* "currentTask->pcl=low(functionpointer);"
*/
fTask1(); // Run task1 so that we get the address of it and initialize pch and pcl registers.
currentTask = currentTask -> next; // Point the currentTask pointer to the next pointer which
fTask2(); // is task2. And run task2 so that we get the correct pch and pcl.
OS_runTasks(); // Task switcher. See the comments in the definitions above.
}
void fTask1(void)
{
OS_initializeTask(); // Initialize the task
while (1)
{
RA0 = ~RA0; // Toggle PORTA.0
OS_yield(); // Yield
RA0 = ~RA0; // Toggle PORTA.0
}
}
void fTask2(void)
{
OS_initializeTask(); // Initialize the task
while (1)
{
RA1 = ~RA1; // Toggle PORTA.1
OS_yield(); // Yield
RA1 = ~RA1; // Toggle PORTA.1
}
}A oto plik z listą dezasemblacji, który utworzył mój kompilator. Zaczyna się o line 74.
Zaprogramowałem rzeczywisty układ i wcale nie zmieniłem PORTA; to nie działa.
Z jakiego powodu mój program nie działa?