pytanie o kombinację akcelerometru / żyroskopu

Mam ramię systemowe, które ma wolny zasięg w określonym obszarze. Ramię kołysze się, przesuwa i obraca wokół osi pionowej, która znajduje się na ruchomej podstawie. Baza mobilna może poruszać się w dowolnym kierunku na płaszczyźnie XY. Jego ruchy są ściśle zaprogramowane, ale chciałbym uruchomić nową wersję, która jest częściowo autonomiczna. Ta nowa wersja musiałaby otrzymywać informacje zwrotne na temat 3-osiowego pozycjonowania, prędkości i obrotu względem stałego punktu na brzegu zamkniętego systemu (lub względem położenia, w którym jest inicjowany). Informacja zwrotna od czujnika jest dla mnie zupełnie nowa, ale chętnie się w nią zanurzę. Czy ktoś mógłby mi polecić świetny punkt wyjścia? Dzięki!

sensor accelerometer gyro

— KirkB
źródło

Być może jestem na niewłaściwym torze, ale nie mogłem również użyć kompasu cyfrowego, aby uzyskać „stały punkt”. Być może już to zrobiłeś, ale oto coś, co może pomóc: sparkfun.com/products/9371 i sparkfun.com/search/results?term=3-axis&what=products dla „ogólnego wyglądu”. Pamiętaj, że jeśli tego właśnie chcesz, mogę udzielić pełnej odpowiedzi.

— avitex

@james dzięki! to zdecydowanie dałoby informację o nagłówku dla bazy. Ale potrzebuję informacji o rotacji i wysokości od podłogi dla ramienia, ponieważ obraca się ono ORAZ idzie w górę / w dół osi pionowej

— KirkB

Od jakiegoś czasu szukałem podobnych informacji. jednym z miejsc, które zacząłem szukać, był en.wikipedia.org/wiki/Path_planning Dało mi to podstawową koncepcję i użytą terminologię.

— jsolarski

Odpowiedzi:

Jakiego rodzaju zasięgu i dokładności szukasz?

Z powtarzalnego punktu widzenia dokładności położenia, użycie akcelerometrów i żyroskopów gromadziłoby błędy i dryfowało w czasie.

Prawdopodobnie najlepszym rozwiązaniem byłyby obrotowe i liniowe enkodery położenia.

Jeśli otworzyłeś nowszą mechaniczną mysz, prawdopodobnie widziałeś plastikowe koło w szczelinie przebiegające przez szczelinę podobnego do zacisku elementu, takiego jak ten . Zliczasz impulsy, aby śledzić, gdzie jesteś. Są one dość tanie, o ile masz sposób na łatwe wykonanie / uzyskanie potrzebnego obrotowego lub liniowego paska kodu.

Są ładniejsze kodery, które kosztują nieco więcej . Avago wydaje się mieć wiele technologii wykrywania pozycji i wykrywania ruchu ( na przykład czujniki ruchu LED / myszy laserowej ).

— Producent zabawek
źródło

Akcelerometry i żyroskopy będą dobre, ale nie doskonałe. W zależności od tego, jaki jest twój cel informacji zwrotnej, możesz rozważyć zastosowanie czegoś takiego jak silniki krokowe. Dadzą ci więcej bezwzględnej pozycji aktualnego obrotu każdego silnika.

Jeśli chcesz korzystać z akcelerometrów i żyroskopów, powinieneś przyjrzeć się temu pytaniu: Jak określić pozycję na podstawie danych wejściowych żyroskopu i akcelerometru?

— Kellenjb
źródło

Ugh ... Silniki krokowe są straszne dla każdego poważnego sterowania ruchem. Jeśli mówisz poważnie, przyklej enkodery do szczotkowanych silników i użyj serwomechanizmów z zamkniętą pętlą do poruszania ramieniem.

— Connor Wolf,

@jsolarski @Kellenjb @Fake dziękuję wszystkim za dane wejściowe / odpowiedzi. Bardzo interesują mnie siły generowane w punkcie uderzenia przez połączony ruch podstawy i ramienia, więc myślę, że żyroskop / akcelerometr na końcu ramienia w połączeniu z wektorem podstawowym dałby mi dobry punkt wyjścia.

— KirkB

@ Fałszywa nazwa - jeśli pulsujesz silnik krokowy z odpowiednią częstotliwością, działa on tak gładko jak silnik szczotkowany.

— stevenvh

@stevenvh - Jasne, ale nigdy nie można uniknąć możliwości opuszczenia stopni, chyba że umieścisz na nim enkoder, a wtedy lepiej będzie mieć szczotkowany silnik, ponieważ mają one znacznie większy moment obrotowy w stosunku do swoich rozmiarów, i tak już masz wszystko, co potrzebne do wdrożenia serwomechanizmu w pętli zamkniętej.

— Connor Wolf,