Prostym rozwiązaniem jest użycie harmonogramu . Istnieje kilka implementacji. W skrócie opisano tę, która jest dostępna dla płyt opartych na AVR i SAM. Zasadniczo pojedyncze połączenie rozpocznie zadanie; „szkic w szkicu”.
#include <Scheduler.h>
....
void setup()
{
...
Scheduler.start(taskSetup, taskLoop);
}
Scheduler.start () doda nowe zadanie, które uruchomi polecenie taskSetup, a następnie wielokrotnie wywoła taskLoop, tak jak działa szkic Arduino. Zadanie ma swój własny stos. Rozmiar stosu jest parametrem opcjonalnym. Domyślny rozmiar stosu to 128 bajtów.
Aby umożliwić przełączanie kontekstu, zadania muszą wywoływać fed () lub delay () . Istnieje również makro obsługi oczekiwania na warunek.
await(Serial.available());
Makro to cukier składniowy dla następujących elementów:
while (!(Serial.available())) yield();
Oczekiwania można także użyć do synchronizacji zadań. Poniżej znajduje się przykładowy fragment:
volatile int taskEvent = 0;
#define signal(evt) do { await(taskEvent == 0); taskEvent = evt; } while (0)
...
void taskLoop()
{
await(taskEvent);
switch (taskEvent) {
case 1:
...
}
taskEvent = 0;
}
...
void loop()
{
...
signal(1);
}
Aby uzyskać więcej informacji, zobacz przykłady . Istnieją przykłady od wielokrotnego mrugnięcia diody LED do przycisku odbicia i prostej powłoki z odczytem nieblokującego wiersza poleceń. Szablony i przestrzenie nazw mogą służyć do uporządkowania i ograniczenia kodu źródłowego. Poniższy szkic pokazuje, jak używać funkcji szablonu do wielokrotnego mrugania. Wystarczy 64 bajty na stos.
#include <Scheduler.h>
template<int pin> void setupBlink()
{
pinMode(pin, OUTPUT);
}
template<int pin, unsigned int ms> void loopBlink()
{
digitalWrite(pin, HIGH);
delay(ms);
digitalWrite(pin, LOW);
delay(ms);
}
void setup()
{
Scheduler.start(setupBlink<11>, loopBlink<11,500>, 64);
Scheduler.start(setupBlink<12>, loopBlink<12,250>, 64);
Scheduler.start(setupBlink<13>, loopBlink<13,1000>, 64);
}
void loop()
{
yield();
}
Istnieje również punkt odniesienia, aby dać wyobrażenie o wydajności, tj. Czas na rozpoczęcie zadania, zmianę kontekstu itp.
Na koniec istnieje kilka klas wsparcia dla synchronizacji i komunikacji na poziomie zadań; Kolejka i semafor .